Robot pemadam api dirancang untuk bermanuver otomatis menelusuri ruangan yang terdapat titik api dan mampu untuk memadamkan api. Agar dapat menyelesaikan tugas memadamkan api robot juga dirancang menggunakan sensor api. Robot menggunakan flame sensor untuk mendeteksi cahaya yang dihasilkan oleh sumber api. Robot pemadam api Ercomp Universitas Muhammadiyah Ponorogo menggunakan flame sensor dengan jumlah 28 bit dengan jangkauan deteksi 360o. Robot diatur menggunakan sistem kontrol KP dan KD dengan nilai parameter yang dipakai yaitu KP= 9 dan KD=10. Dalam mendeteksi titik api robot harus berkemampuan cepat saat menelusuri titik api. Pada penelitian ini penerapan kontrol PID diharapkan dapat menghasilkan nilai perbandingan nilai PD, PI dan PID yang terbaik untuk di implementasikan pada robot pemadam api berkaki. Penelitian ini untuk menentukan nilai kontrol yang diuji menggunakan metode trial and error dan PID tunner. Hasil terbaik dari pengujian adalah kontrol PID dengan Kp= 90, Ki=20 dan Kd=10 terlihat dari parameter tanggapan sistem tidak memiliki overshoot, rise time sebesar 0.59 detik, dan settling time sebesar 1.15 detik